|
Domanda |
Risposta |
|
inizia ad imparare
|
|
|
|
|
|
inizia ad imparare
|
|
|
|
|
|
inizia ad imparare
|
|
zapamietuje pozycje trajektori pod nazwa loc
|
|
|
|
inizia ad imparare
|
|
generuje punkt loc o zadanej wartosci value
|
|
|
SHIFT (transformation BY x_shift, y_shift, z_shift_ inizia ad imparare
|
|
zmienia wartosc zadanego pkt o poszczegolne wartosci
|
|
|
|
inizia ad imparare
|
|
zwraca wartosc polozenia na podstawie wsp. x, y, z oraz katow qyp
|
|
|
SPEED speed_factor, r_speed_factor units ALWAYS inizia ad imparare
|
|
ustanawia nominalna predkosc manipulatora w %
|
|
|
ACCEL (profile) acceleration, deceleration inizia ad imparare
|
|
ustawienie przyspieszen dla manipulatora (profil wyboru od 0-8)
|
|
|
|
inizia ad imparare
|
|
inicjuje przejście robota do zadanego punktu w trajektori złączowej (MOVES-liona)
|
|
|
APRO/S location, distance inizia ad imparare
|
|
inicjuje przjescie z zadanego pkt oddalonego o distance wzdluz osi Z
|
|
|
|
inizia ad imparare
|
|
oddala sie z obecnej pozycji o zadana wartosc wzdluz osi Z
|
|
|
|
inizia ad imparare
|
|
załącz/odłącz kontrole continous-path, ciaglej trajektori
|
|
|
|
inizia ad imparare
|
|
zawiesza dzialanie programu do momentu wykonania zadanego wczesniej ruchu
|
|
|
|
inizia ad imparare
|
|
wywolanie przerwania programu
|
|
|
REACTI signal_num, program, priority inizia ad imparare
|
|
przerywa dzialanie programu gdy wystapi czesniej sygnal signal_num i moze wywolac podprogram program
|
|
|
SIGNAL signal_num,..., signal_num inizia ad imparare
|
|
zalacz/odlacz sygnal o numerze signal_num '-'odlacza
|
|
|
SIG (signal_num,..., signal_num) inizia ad imparare
|
|
zwraca informacje czy dany sygnal jest zainstalowany w systemie
|
|
|
|
inizia ad imparare
|
|
program wpada w petle oczekiwania dopoki condition bedzie TRUE, bez argumentu trwa to jeden cykl
|
|
|
WAIT. EVENT mask, timeout inizia ad imparare
|
|
zawiesza program do czasu wystapienia danego zdarzenia lub do przekroczenia zadanego czasu
|
|
|
|
inizia ad imparare
|
|
zezwala na wysoką dokładnosc serw, wartość w %
|
|
|
|
inizia ad imparare
|
|
zezwala na niska dokładnosc serw, wartosc w %
|
|
|
WHILE condiotion Do statement END inizia ad imparare
|
|
|
|
|
