prezentacja 2

A closed loop control system is a system in which the output signal is measured and fed back to the input, where it is compared with the reference value

System sterowania z zamkniętą pętlą to system, w którym sygnał wyjściowy jest mierzony i przekazywany z powrotem na wejście, gdzie jest porównywany z wartością zadaną.

Advantages: Accurate, error correcting, robust

Zalety: Dokładny, koryguje błędy, odporny na zakłócenia

Disadvantages: More complex, can become unstable

Wady: Bardziej złożony, może stać się niestabilny

An example of such control is a Home heating (thermostat measures temperature) Or Cruise control (measures speed and adjusts throttle)

Ogrzewanie domowe (termostat mierzy temperaturę) lub Tempomat (mierzy prędkość i dostosowuje gaz)

P Proportional: reacts to current error

P Proporcjonalny: reaguje na bieżący błąd

I Integral: reacts to past errors

I Całkujący: reaguje na błędy przeszłe

D Derivative: predicts future error

D Różniczkujący: przewiduje przyszły błąd

P reacts immediately to the speed error and corrects it quickly (adds or reduces throttle)

P reaguje natychmiast na różnicę prędkości i szybko ją koryguje (dodaje lub ujmuje gaz)

I gradually increases the response when the error persists over time, e.g. when driving uphill

I stopniowo zwiększa reakcję, gdy błąd utrzymuje się dłużej, np. podczas jazdy pod górę

D smooths the changes so the car does not accelerate or decelerate too abruptly

D wygładza zmiany, aby samochód nie przyspieszał ani nie zwalniał zbyt gwałtownie

The graph shows the performance of three types of controllers. As can be seen, the PID controller reaches the steady state the fastest.

Na wykresie przedstawiono działanie trzech rodzajów regulatorów. Jak można zauważyć, regulator PID najszybciej poradził sobie z regulacją