airman

Sterowanie

Celowe oddziaływanie nad czymś czym się steruje

Urządzenie sterujące

urządzenie które steruje i wykonuje działanie

Sterowanie automatyczne

gdy urządzenie sterujące jest urządzeniem technicznym

Wartość zadana

wartość wielkości regulowanej którą należy utrzymywać

Wartość bieżąca wielkośći regulowanej

Wartość aktualna wartość wartości mierzonej

Wymuszenie sterujące

Celowe odchylenie wielkości regulowanej od jej wartości zadanej

Regulator

Urządzenie do automatycznego utrzymania wielkości regulowanej/zmieniania jej wg funkcji

Wielkość nastawcza

Wielkość wyjściowa regulatora, ustala pracę obiektu regulacji

Wielkość sterująca

Wielkość nastawcza, która jest zmieniana w sposób celowy i bezpośrednio wpływa na przebieg procesu technologicznego

Układ sterowania otwartego

na urządzenie sterujące nie są podawane żadne informacje

Ukłąd sterowania zamkniętego

Na urządzenie podawane są wiadomości o oddziaływaniu na obiekt, istnieje sprzężenie zwrotne ujemne

Stan ustalony

stan równowagi układu, równowaga materiałowa i energetyczna zachowane

Stan nieustalony

stan przejściowy układy, parametry odchylają się od wartości zadanych

Wnioski (układ ustalony, nieustalony)

w zamkniętym obwodzie sygnał wędruje przez układ regulacji, w jednym kierunku, od jednego członu do następnego, sprzężenie zwrotne- kierowanie sygnału do punktu wyjścia

Charakterystyka skokowa

u(t)=Usc*1(t)

Charakterystyka impulsowa

u(t)=RO(t)

Charakterystyka liniowa

u(t)=a*t

Transmitancja operatorowa G(s)

funkcja jednoimienna na wejściu i wyjściu, np. obwód pracy przekaźnika elektromagnetycznego

Transmitancja widmowa G(jOMEGA)

jeśli na wejściu elementu wymuszenie sinusoidalne to na wyjściu też, ta sama częstotliwość, inna amplituda i faza

Transformata Lapleace'a

narzędzie mat. do rozwiązywania liniowych równań różniczkowych

układ regulacji automatycznej

obiekt regulacji>np. piec grzewczy, organ pomiarowy> pomiar i przetwarzanie wielkości regulowanych na inne składa się z czujnika i przetwornika regulator> zawiera organ porównujący i sterujący organ wykonawczy> organ napędowy i nastawczy

Łączenie członów (szeregowe, równoległe, ze sprzężeniem zwrotnym

jeżeli pętla dodatnia -, ujemna +

Elementy bezinercyjne (proporcjonalne)

y=ku y-wielkość wejściowa, u- wyjściowa, k- współczynnik wzmocnienia

Elementy Inercyjne

T*dy/dt=k*u k- współczynnik proporcjonalności, T- stała czasowa

Elementy całkujące

postać ogólna dy/dt=k*u

Elementy różniczkujące

idealne: y=k*du/dt rzeczywiste: T*dy/dt+y= k*du/dt

Elementy oscylacyjne

chuj wie co tu napisać

Elementy opóźniające

y(t)=u(t-r)

Regulator zadania w układzie regulacji automatycznej

-porównywanie wartości bieżącej wartości regulowanej z zadaną -wytworzenie sygnału sterującego -zapewnienie odpowiedniego kształtu sygnału wyjściowego -umożliwienie podjęcia sterowania ręcznego

Podział regulatorów

- bezpośredniego działania, pośredniego działania -pneumatyczne, hydrauliczne, elektryczne -o działaniu ciągłym, nieciągłym, impulsowe